解魔方机器人调试遇到的问题

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最近已经把解魔方机器人的机械搭完了，开始进入调程序部分，这里记录一下调程序过程遇到的问题

  • 步进电机无反应

先将步进电机插到别的驱动板上，再更换驱动板，最后发现是驱动板的STEP和DIR两根线插反了

  • 步进电机偶尔会以非常慢的速度转动

首先排查硬件，最后把问题定位出来发现是在调用MultiStepper类后再调用AccelStepper类导致的，最后不算解决，应该说是避免了这个问题，详情见问题3

  • 将步进电机转动的方法变速
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stepper[id]->runToPosition();

改成匀速

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while (stepper[id]->distanceToGo() != 0) {
      stepper[id]->runSpeed();
}

电机以非常慢的速度转动

去google了一下，发现有人遇到类似的情况，参考这里的#4

I solved the problem by

  • calling setSpeed() and setMaxSpeed() in the Loop and thus constantly instead of only when a movement is ordered.
  • using runSpeedToPosition() instead of runSpeed() (good guess, Robin2)
  • calling stop() before ordering a new movement.

将代码改成

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while (stepper[id]->distanceToGo() != 0) {
      stepper[id]->setSpeed(SPEED);
      stepper[id]->runSpeedToPosition();
}

问题解决，之后测试问题2，发现问题2也消失了

  • 在整体旋转魔方时候，魔方经常掉

这是由于机械臂夹的不够紧造成的，解决办法很简单，在每次旋转魔方前，让机械臂再“靠近”魔方一些